Overview

TemarioSección 1: Configuración del entorno de simulaciónAprender a instalar y configurar las dependencias necesarias para simular drones con Ignition Gazebo y ROS 2.- Video de bienvenida- Instalación y configuración de Ignition Gazebo- Herramientas básicas de funcionamiento del drone simulado en Ignition- Explicación del paquete de ROS- Descripción de los drones personalizados- Enlazar tópicos de Ignition con tópicos de ROS 2- Archivo lanzador para simular un drone en Ignition GazeboSección 2: Modelo matemático de un cuatrirrotorObtener y entender el modelo matemático que describe a un cuatrirrotor.- Definición de un cuatrirrotor- Modelo dinámico de un cuatrirrotor- Estrategias para controlar al sistema sub-actuado- Modelo cinemático de un cuatrirrotorSección 3: Diseño del controlador para el seguimiento de trayectoria en el espacioDiseñar un controlador para resolver el problema de seguimiento de trayectoria usando el modelo cinemático del cuatrirrotor.- Python: nodo para publicar y suscribirse a tópicos (ejemplo más simple)- C++: nodo para publicar y suscribirse a tópicos (ejemplo más simple)- Python: nodo para asignar entradas de control y obtener la postura del dron- C++: nodo para asignar entradas de control y obtener la postura del dron- Definición de las trayectorias deseadas- Diseño del controlador basado en el modelo cinemático- Python: nodo para resolver el problema de seguimiento de trayectoria- C++: nodo para resolver el problema de seguimiento de trayectoria- Python: relación entre marcos de coordenadas (TF's) y parámetros de ROS- C++: relación entre marcos de coordenadas (TF's) y parámetros de ROS- Python: nodo con el controlador para la visualización de las trayectorias en Rviz- C++: nodo con el controlador para la visualización de las trayectorias en RvizSección 4: Esquema de formación líder-seguidor (usando 2 o más drones)Entender el esquema líder-seguidor y realizar las simulaciones en Ignition Gazebo con ROS 2 y Rviz.- Esquema líder-seguidor- Python: nodo para que un cuatrirrotor siga a otro- C++: nodo para que un cuatrirrotor siga a otro- C++: esquema líder-seguidor y visualización de las trayectorias en Rviz

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